STM32資料 基礎編 6

操縦機（プロポ）からデータを受信してみよう

前回覚えた割り込み処理を使って、プロポのデータを実際に読んでみよう！

物資を投下するミッションや自動操縦などに必須になるので、頑張ってやってみてね

今回やること

今回は、回路があるので少し難しいけど頑張ってね

ピンの割り当て

受信したデータをPCに送信するためにUSART2を使うので、前回と同じようにPA2とPA3に割り当てをしておこう

SBUSの受信にはUSART1を使うのでUSART1のRXとTXも割り当てておこう

ピンの設定

SBUSは少し特殊な通信形式であるのでUSART1の詳細設定を変更する必要がある

DMAの設定と同じところにあるので、USART1のDMAと一緒に設定をしておこう

USART1の詳細設定

USART1のDMA

回路

ブレットボードの図を用意したので、これと同じ回路を組んでみよう

少し難しいので、先輩にチェックしてもらおう

回路図

トランジスタはN型、抵抗は1kΩを使ってね

プログラム

今回は、プロポから送られてくるデータをSTM32で受信して必要なデータを取り出す

プロポから送られてくるデータはSBUSと呼ばれる形式で、工夫することでシリアル通信と同じように受信ができる

データを分解するコードは少し難しいので、事前に用意したものを使ってね

サンプルコード

値が0になってしまったときは、黒いボタン（リセットボタン）を何回か押してみてね

#include "wrapper.hpp"
#include "usart.h"
#include "string"

uint8_t  ReceiveBuffer[25];
uint16_t SBUSData[10] = {};

void SBUS_decode();

void init(){

    //割り込みの開始
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, ReceiveBuffer, 25);
}

void loop(){

    std::string str;

    //受信したデータをPCに送信
    for(int i = 0; i < 6; i++){

        str = std::to_string(SBUSData[i]) + " ";
        HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)str.c_str(),str.length(),100);
    }

    //改行を追加
    str = "\n";
    //データを送信
	HAL_UART_Transmit(&huart2, (uint8_t *)str.c_str(),str.length(),100);
}

//データを受信したら呼び出される
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {

    //データがSBUSの形式であるか確認
	if(ReceiveBuffer[0] == 0x0F && ReceiveBuffer[24] == 0x00){

		SBUS_decode();//SUBSデータの分解
    }

    //受信の再開
    HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, ReceiveBuffer, 25);
}

//SBUSからデータを取り出すプログラム
void SBUS_decode(){

    SBUSData[0]  = (ReceiveBuffer[1]        | ReceiveBuffer[2] << 8)   & 0x07FF;
    SBUSData[1]  = (ReceiveBuffer[2] >> 3   | ReceiveBuffer[3] << 5)   & 0x07FF;
    SBUSData[2]  = (ReceiveBuffer[3] >> 6   | ReceiveBuffer[4] << 2    | ReceiveBuffer[5] << 10) & 0x07FF;
    SBUSData[3]  = (ReceiveBuffer[5] >> 1   | ReceiveBuffer[6] << 7)   & 0x07FF;
    SBUSData[4]  = (ReceiveBuffer[6] >> 4   | ReceiveBuffer[7] << 4)   & 0x07FF;
    SBUSData[5]  = (ReceiveBuffer[7] >> 7   | ReceiveBuffer[8] << 1    | ReceiveBuffer[9] << 9) & 0x07FF;
    SBUSData[6]  = (ReceiveBuffer[9] >> 2   | ReceiveBuffer[10] << 6)  & 0x07FF;
    SBUSData[7]  = (ReceiveBuffer[10] >> 5  | ReceiveBuffer[11] << 3)  & 0x07FF;
    SBUSData[8]  = (ReceiveBuffer[12]       | ReceiveBuffer[13] << 8)  & 0x07FF;
    SBUSData[9]  = (ReceiveBuffer[13] >> 3  | ReceiveBuffer[14] << 5)  & 0x07FF;
}

終わりに

今回は、SBUSの受信を実際にやってみました!

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