はじめに

本ドキュメントは東京農工大学航空研究会 (NOKOlat)のマルチコプター部門向けに作成する． 電装班が自動操縦を目指すにあたって，勉強すべきことを書いていく予定である． ドキュメントではArduinoを用いるが，実用には向かないためSTM32マイコンなどを別に学習することをお勧めする．

目次

Arduinoを用いた学習

• Arduino開発環境の構築
• LEDの点滅
• PCとシリアル通信(UART)をしよう
• S.Busを受信してPCへ送ろう(作成中)
• サーボモーターを制御する(PWM)

ESP32を使う

• 環境構築
• Lチカ
• シリアル通信
• センサー

STM32を使う

• 環境構築およびLチカ
• UART通信(ツールの使い方を習得する)
• S.Busを受信する
• I2C通信
• サーボモーターを制御する(PWM)

STM32のドキュメントについて

本ドキュメントでは特に指定のない限りいかの環境にて動作を確認しています．

• Nucleo-64 F411RE
• STM32CubeIDE v1.13.2