4. SERVO

目標

• STM32マイコンでのタイマの設定方法を学ぶ

CubeMXの設定

1. 使用するピンを選択する

   今回はPA8をTIM1_CH1に設定する

2. クロックの確認および設定

   Timerを使用するときはAPB1 Timer clockおよびAPB2 Timer clockの値を確認する． この値は，Timerのパラメータを設定する際に使用する．

3. Timerの設定

   1. TIM1のChannel1をPWM Generation CH1に設定する
   2. Prescalerを83に設定する
   3. Counter Periodを2500に設定する

コード解説

HAL_TIM_PWM_Start(TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t Channel)

/**
  * @brief  Starts the PWM signal generation.
  * @param  htim TIM handle
  * @param  Channel TIM Channels to be enabled
  *          This parameter can be one of the following values:
  *            @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 selected
  * @retval HAL status
  */

__HAL_TIM_SET_COMPARE(__HANDLE__, __CHANNEL__, __COMPARE__)

/**
  * @brief  Set the TIM Capture Compare Register value on runtime without calling another time ConfigChannel function.
  * @param  __HANDLE__ TIM handle.
  * @param  __CHANNEL__ TIM Channels to be configured.
  *          This parameter can be one of the following values:
  *            @arg TIM_CHANNEL_1: TIM Channel 1 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_2: TIM Channel 2 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_3: TIM Channel 3 selected
  *            @arg TIM_CHANNEL_4: TIM Channel 4 selected
  * @param  __COMPARE__ specifies the Capture Compare register new value.
  * @retval None
  */

ソースコード

wrapper.cpp

/* Pre-Processor Begin */
#include "wrapper.hpp"
#include <cmath>

#include "gpio.h"
#include "tim.h"
/* Pre-Processor End */

/* Variable Begin */
const uint16_t CENTER_VALUE = 1500;
uint32_t count = 0;
/* Variable End */

void init(void){
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, CENTER_VALUE);
}

void loop(void){
    float tmp = std::sin(count++*2.0*M_PI/1000.0)*500;
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, uint16_t(CENTER_VALUE+tmp));
    HAL_Delay(2);

}