4. SERVO

目標

• サーボモータを制御する原理を習得する
• マイコンからサーボモータを制御できるようになる

サーボモータの制御方法

サーボモータは信号線にPWMを入力することで制御する． PWMのパルス幅とサーボモータの角度が対応している． PWMの周期はおよそ2500usであり，使用するパルス幅は500usから2200usである．

コード解説

Servo servo;

Servoクラスのインスタンスを作成している． クラス(class)はc++の機能の1つで，c言語の構造体に似たものである． 関数と変数を1つのまとまりとして，新しい型を定義している．

servo.attach(7)

D7ピンをサーボモータに接続し使用することを設定している．

servo.writeMicroseconds(int value)

PWMのパルス幅をミリ秒単位で設定する．最大値は2500くらいのはず．

Source Code

#include <Servo.h> 

Servo servo;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  servo.attach(7);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  static uint16_t count = 0;
  uint16_t value = (500*sin(count++/1000.0*2.0*M_PI)+1600);

  servo.writeMicroseconds(value);
  Serial.println(value);
  delay(2);
}